独轮机器人姿态控制与惯性导航的设计与实现

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摘要本文提出一种以单片机为主控模板、串级PID作为姿态控制策略、四元数为姿态更新算法和惯性导航确定路径位置的独轮机器人实现方法。在基于独轮机器人系统是位于二维平面的自由系统的情况下,对其系统模型进行简单的动力学分析,建立分解为俯仰模型和横滚模型[1-2]。经过实验数据采集与统计:独轮机器人的姿态控制响应速度快,控制精准,超调范围小,抗干扰性强;惯性导航的定位精确,漂移小,更新速度快。

作者李文良王子豪徐媛媛唐笠雄颜斌陈龙

机构地区杭州电子科技大学电子信息学院

出处《电子制作》 2024年第7期19-22,共4页 Practical Electronics

关键词姿态控制四元数独轮机器人

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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