摘要
利用信息熵原理进行海底地形匹配导航,建立地形差异熵,设计了包括搜索和定位两个阶段的地形熵差匹配算法,通过搜索与定位的转换逻辑,省却传统算法的跟踪阶段,提高匹配速度,利用粗匹配和精匹配两个阶段的匹配,以及设计误差匹配处理策略,以校正惯性导航系统(inertial navigation system,INS)随时间积累的位置误差,提高匹配效率及匹配定位精度,并使用实际海底数据进行仿真.结果表明,经度和纬度的位置匹配都具有较快的收敛速度,能够有效校正INS的位置误差,有精度高,稳定性好的优点,具有一定实用价值.
The principle of information entropy is applied to seafloor terrain matching navigation,and the terrain variance entropy is established.The matching algorithm including the search phase and the positioning phase is designed.The position error accumulated over time by inertial navigation system(INS)is corrected through coarse matching and fine matching.Further,the actual seafloor data is used for simulation.Results show that the position matching of longitude and latitude has a fast convergence speed,it can effectively correct the position error of inertial navigation system.This method has the advantages of high accuracy and good stability,and has certain practical value.
作者
晏泽翌
沈体雁
于家成
YAN Zeyi;SHEN Tiyan;YU Jiacheng(China University of Geosciences,Wuhan 430074,China;North China Institute of Science and Technology,Langfang 065201,China;School of Government Peking University,beijing 100871,China)
出处
《全球定位系统》
CSCD
2023年第6期67-71,共5页
Gnss World of China
基金
河北省高等学校科学技术研究项目(2C2016011)
高等学校博士学科点专项科研基金(20110001110073)。
关键词
惯性导航系统(INS)
差异熵
地形匹配
组合导航
算法
inertial navigation system(INS)
terrain variance entropy
terrain matching
integration navigation
algorithm
