摘要
针对无人驾驶集卡在港口场景中路径规划的挑战,提出了改进的混合A^(*)算法。文章通过对无人集卡的运动学模型进行分析,获得拖挂的轨迹推导模型。基于该模型,将传统混合A^(*)路径规划算法的启发式函数与障碍物关联,解决了规划路径过于靠近障碍物的问题;同时,引入障碍物信息,采用变步长的A^(*)搜索方法,有效提高了算法的效率。为了进一步优化实时性,文章还设计了智能判断是否进行后向搜索运算的策略。试验结果表明:提出的算法能够实时得到安全平滑的避障路径,并在港口场景中展现出较强的适应性和可靠性。
出处
《机电技术》
2023年第6期38-41,52,共5页
Mechanical & Electrical Technology
