摘要
针对自动驾驶系统中局部路径规划和运动控制中容易出现局部最优解缺失和目标丢失的问题,提出了基于改进型人工势场路径规划算法。该算法以行车安全为目的构建结构化道路,以车道中心线为目标产生引力,以道路边线为目标产生斥力,同时将行进路径上的障碍物拓展为三维空间的椭圆形障碍物以平滑控制路径。最后搭建了基于Carsim的仿真实验平台,并在不同路况下对路径规划算法进行仿真验证。实验结果表明,该算法生成路径的平滑性更好、精度更高,可有效提高自动驾驶的安全性。
出处
《兰州职业技术学院学报》
2023年第6期92-96,共5页
JOURNAL OF LANZHOU VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
基金
2022年甘肃省高等学校创新创业教育教学改革研究项目“基于‘X+CDIO’实践教学模式的物联网专业小生态链创新研究”(项目编号:甘教高函[2022]11号)
2022—2023年兰州职业技术学院校级科研项目“基于创新创业教育的传感网应用开发‘1+X+CDIO’课程生态模式实践研究”(项目编号:2022XY-21)。
