反应堆压力容器焊缝检测机器人控制系统的设计与现实

Design and implementation of robot control system for welding seam inspection of reactor pressure vessel

下载PDF

导出

摘要反应堆压力容器是核电站的核心部件之一,为保证核电站安全稳定的运行,在换料大修期间需要对其进行检查。基于以上实际工作需求,以反应堆压力容器焊缝检查机器人控制系统为研究对象,开发了一套针对此机器人应用场景的控制系统。通过仿真以及实际测试,验证了该控制系统的有效性和稳定性,提高了路径规划效率。

作者孙茂荣李思颖 SUN Mao-rong;LI Si-ying

机构地区国核电站运行服务技术有限公司

出处《制造业自动化》北大核心 2023年第12期50-54,60,共6页 Manufacturing Automation

基金国家重大专项(2019ZX06005002)。

关键词核电站反应堆压力容器机器人运动学分析焊缝检测

分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]

引文网络
相关文献

参考文献9

1王晓丽..MOTOMAN机器人轨迹规划和控制系统的研究与设计[D].西安科技大学,2009:
2辛洪兵,余跃庆.机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成[J].机械设计,2007,24(8):20-25. 被引量：4
3刘承立..重载搬运机器人控制系统设计及关键技术研究[D].上海交通大学,2015:
4何锐波,赵英俊,韩奉林,杨曙年,杨叔子.基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验[J].机器人,2011,33(1):35-39. 被引量：15
5达悦生,刘新,孙茂荣,邹斌.机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用[J].工业控制计算机,2019,32(9):16-18. 被引量：2
6达悦生,郑楚悦,孙茂荣.机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算[J].机械与电子,2019,37(10):72-75. 被引量：17
7徐小辉,栾楠.核电站焊缝巡检机器人控制系统设计[J].机电一体化,2018,24(10):50-54. 被引量：2
8林诚格主编..非能动安全先进核电厂 AP1000[M].北京:原子能出版社,2008:516.
9刘呈则,严智,邓景珊.核电厂用机器人应用现状与性能分析[J].核安全,2012,11(4):72-76. 被引量：7

二级参考文献71

1付西光,颜国正,鄢波,于莲芝.七自由度相贯焊缝检测机器人运动学逆解[J].上海交通大学学报,2004,38(8):1321-1323. 被引量：7
2张建忠.机器人连杆参数的视觉标定[J].制造业自动化,2004,26(11):32-34. 被引量：10
3叶平,孙汉旭,谭月胜,张秋豪,许彦峰.旋量理论与矢量积法相结合求解雅可比矩阵[J].机械科学与技术,2005,24(3):353-356. 被引量：10
4张忠林,孟庆鑫,王华.基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究[J].机器人,2005,27(6):550-554. 被引量：3
5Schroer K, Albright S L, Grethlein M. Complete, minimal and model-continuous kinematic models for robot calibration[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 1997, 13(1): 73-85. 被引量：1
6Everett L J, Hsu T W. The theory of kinematic parameter identification for industrial robots[J]. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Transactions of the ASME, 1988, 110(1): 96-100. 被引量：1
7Pathre U S, Driels M R. Simulation experiments in parameter identification for robot calibration[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 1990, 5 ( 1): 13-33. 被引量：1
8Gatti G, Danieli G. A practical approach to compensate for geometric errors in measuring arms: Application to a six-degree- of-freedom kinematic structure[J]. Measurement Science and Technology, 2008, 19(1): 015107. 被引量：1
9Mooring B W, Rotb Z S, Driels M R. Fundamentals of manipulator calibration[M]. New York, USA: John Wiley & Sons Inc., 1991. 被引量：1
10Barker K L. Vector-algebra approach to extract Denavit- Hartenberg parameters of assembled robot arms, NASA-TP- 2191[R]. USA: NASA, 1983. 被引量：1

共引文献38

1赵艺兵,温秀兰,康传帅,宋爱国,乔贵方.零参考模型用于工业机器人定位精度提升研究[J].仪器仪表学报,2020(5):76-84. 被引量：14
2陈章平,刁燕,罗华,徐建柱.冗余度微创手术机器人的速度加速度分析[J].机械科学与技术,2011,30(4):548-551. 被引量：2
3魏晓艳,何正华,彭聚胜,张长云.带旋前方肌蒂尺骨瓣植入术治疗腕舟骨陈旧性骨折[J].中华手外科杂志,2000,16(2):122-122. 被引量：11
4张永德,蒋济雄.弓丝弯制机器人的运动分析与仿真研究[J].高技术通讯,2012,22(7):727-734. 被引量：3
5陈钢,贾庆轩,李彤,孙汉旭.基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验[J].机器人,2012,34(6):680-688. 被引量：35
6黄康,何春生,甄圣超,洪健,赵福民.基于区间分析的机器人绝对定位精度分析方法[J].中国机械工程,2016,27(11):1467-1473. 被引量：8
7陈琳,倪崇琦,戴骏,潘海鸿.扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划[J].机械设计与制造,2016(9):176-179.
8黄晓辰,张小俊,孙凌宇,李满宏,张明路.核电站多功能水下打捞机器人系统研究[J].仪器仪表学报,2017,38(3):552-559. 被引量：7
9皇甫亚波,杭鲁滨,程武山,余亮,李文涛,杨国彬,沈铖玮.基于LM算法的机器人运动学标定[J].轻工机械,2017,35(4):1-7. 被引量：11
10谢习华,李智勇,周烜亦,张志赟,范诗萌.机械臂运动学标定技术发展概况[J].宇航计测技术,2018,38(6):25-32. 被引量：2

1关光,李思颖,孙茂荣.基于DH方法的反应堆压力容器焊缝检测机器人运动学分析[J].工业控制计算机,2023,36(5):73-74. 被引量：1
2李道岭.京广特大桥跨晓月湖湖底防渗处理施工技术[J].产城（上半月）,2023(1):211-213.

制造业自动化

2023年第12期

浏览历史

内容加载中请稍等...

反应堆压力容器焊缝检测机器人控制系统的设计与现实

参考文献9

二级参考文献71

共引文献38

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史