摘要
上肢外骨骼机器人是一种可穿戴式的运动辅助机器人,基于一款上肢外骨骼机器人展开了控制算法研究,首先简要描述了该上肢外骨骼机器人的结构组成,接着阐述了上肢外骨骼机器人运动控制系统的特点,对迭代学习控制进行了简单的介绍,并对使用迭代学习控制算法来控制该上肢外骨骼机器人进行了可行性分析,在此基础上,提出使用PD迭代学习控制算法来对该机器人进行控制,并利用MATLAB软件搭建了上肢外骨骼机器人PD迭代学习控制系统模型,最后,对该控制系统进行了仿真分析,仿真结果验证了该控制算法的有效性。
An upper limb exoskeleton robot is a wearable motion-assisted robot,and this paper studies the control algorithm of an upper limb exoskeleton robot.First,this paper briefly describes the structural composition of the upper limb exoskeleton robot.Then it expounds the characteristics of the motion control system of the upper limb exoskeleton robot,briefly introduces iterative learning control,and carries out the feasibility analysis of using the iterative learning control algorithm to control the upper limb exoskeleton robot.Based on this,it proposes to control the robot by the PD iterative learning control algorithm,and builds a PD iterative learning control system model of the upper limb exoskeleton robot by using MATLAB software.Finally,it makes a simulation analysis of the control system,and the simulation results verify the effectiveness of the control algorithm.
作者
杨述
YANG Shu(Changsha Socail Work College,Changsha,Hunan Province,410004 China)
出处
《科技资讯》
2023年第22期1-4,17,共5页
Science & Technology Information
基金
2021年度湖南省教育厅科学研究项目(项目编号:21C1601)。
关键词
上肢外骨骼
机器人
运动控制
迭代学习控制
Upper limb exoskeleton
Robot
Motion control
Iterative learning control
