摘要
针对四舵轮驱动AGV在移动、运载过程中参数耦合、扰动不确定的非线性模型,提出一种自适应反演非奇异终端滑模轨迹跟踪控制策略。对四驱AGV的运动模型进行分析和描述,并分解为速度和力矩两层控制回路,基于Lyapunov稳定性理论,利用自适应反演法设计速度控制率解决非线控制问题,采用非奇异终端滑模调节输出力矩,消除参数耦合和不确定干扰的影响。仿真结果表明,控制策略对模型参数不确定及有界扰动具有鲁棒性,能实现快速稳定的轨迹跟踪。
作者
丁承君
施正
冯玉伯
朱雪宏
贾丽臻
DING Cheng-jun;SHI Zheng;FENG Yu-bo;ZHU Xue-hong;JIA Li-zhen
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第7期139-144,共6页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
