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基于ROS的ORB-SLAM2建图算法研究

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摘要 针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点云地图信息量少、无法保存且无法应用到机器人导航功能等问题。本文提出了一种基于ORBSLAM2并结合稠密点云和栅格地图算法的改进型算法。实验结果表明,改进后的ORB-SLAM2算法建立的地图环境信息量丰富、地图结构清晰,能够有效描述地图特征信息,实现机器人导航和避障功能。
出处 《电子制作》 2023年第11期60-63,共4页 Practical Electronics
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