摘要
针对现有6R机械臂控制系统存在的轨迹控制精度差、效率低等问题,设计了一种基于嵌入式Linux平台的6R机械臂控制系统。系统主控芯片选用STM32F103ZET6型单片机,模块之间连接采用RS485总线,其他重要硬件模块包括电源管理、数据通信及伺服电机控制等;主控制系统是基于嵌入式Linux交叉环境开发完成的,并选用了增量式数字PID控制算法优化实现对机械臂的控制。实验结果表明,系统位置发送的理论值和传感器返回的CAN值重叠度较高,具有更好的移动效率。
出处
《北部湾大学学报》
2023年第2期49-55,62,共8页
Journal of BeiBu Gulf University
基金
安徽高校自然科学研究项目(KJ2021A1513)。
