摘要
以采摘机器人精准作业控制过程为研究对象,采用数学轨迹算法对采摘机器人作业过程中的速度和加速度进行分析,并与空间轨迹规划方法进行对比。结果表明:利用数学轨迹算法进行采摘机器人作业精准控制时,各关节能够平稳进行启动运转,并在较小的冲击状态下达到预定控制参数。数学轨迹算法能够有效地对采摘机器人作业轨迹进行平滑运算,可减少作业过程中的冲击和机械磨损,有效延长了采摘机器人的使用寿命。
This paper takes the picking robot precision operation control process as the research object,uses the mathematical trajectory algorithm to analyze the speed and acceleration in the process of picking robot operation,and compares with the spatial trajectory planning method,the results show that when using the mathematical trajectory algorithm for picking robot precision operation control,each joint can start smoothly and operate in a small space The results show that the mathematical trajectory algorithm can effectively smooth the operation trajectory of the picking robot,reduce the impact and mechanical wear in the operation process,and effectively extend the service life of the picking robot.
作者
马爱华
Ma Aihua(Zhoukou Vocational and Technical College,Zhoukou 466000,China)
出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第10期86-90,共5页
Journal of Agricultural Mechanization Research
基金
中国教育学会“十三五”规划重点项目(1601010650B-HN112)。
关键词
采摘机器人
精准作业控制
数学轨迹
冲击载荷
picking robot
precision operation control
mathematical trajectory
impact load
