摘要
本文基于栅格环境模型以及利用海图中的数据信息对自主AUV的运行环境进行环境建模,以蚁群算法为搜索策略对机器人进行全局路径规划,提出了蚁群信息素更新规则,还设计了切割算子和插点算子,以解决蚁群规划路径不平滑的问题,最后通过仿真试验对环境建模和路径规划进行验证,仿真结果表明本文设计的算法非常适合求解复杂环境中的路径规划问题,并且具有规划时间短、路径平滑等优点。
出处
《机器人技术与应用》
2022年第6期25-29,共5页
Robot Technique and Application
基金
科技部2020重点研发计划“超大型综合港口智能运营决策平台研发与应用”项目,项目编号2020YFB1710805。
