摘要
针对机器人柔性装配系统跟随作业相对误差大的问题,提出了一种基于西门子PLC的机器人柔性装配系统。该方法引入了西门子PLC技术,优化了装配系统的硬件与软件。通过设计机器人柔性装配状态描述模块,为机器人装配作业提供识别决策;采用西门子PLC技术,设计系统驱动模块,反映机器人装配作业的运行状态;采用包围盒原理和求交运算方法,设计机器人避障路径,规避装配作业途中障碍物体。经过测试分析可知,新的装配系统,其各个软件功能模块的运行测试结果均符合实际需求,且机器人柔性装配跟随作业的相对误差较小,均在0.2 mm误差范围内,可行性高。
出处
《自动化应用》
2022年第7期68-70,共3页
Automation Application
基金
教育部首批国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目《自动化专业群课程体系构建与模块化课程开发》,YB2020010302。
