摘要
针对六轴机器人执行器在运动过程中遇到奇异点位置,出现运动不连续、运动精度下降问题,本文给出一种奇异点规避方法。在构建机器人运动学基础上,利用雅可比矩阵分析奇异点出现的原因,深入研究阻尼最小二乘DLS法的逆运动学算法结构,通过引入阻尼系数,并加入第二条件数k2,实时判断调整阻尼系数,从而规避奇异区域。通过仿真实验验证,该方法在机器人进行运动规划时,有效避免了奇异点问题,确保证了六轴机器人运行时的平稳性和连续性。
出处
《机器人技术与应用》
2022年第1期35-39,共5页
Robot Technique and Application
基金
国产机器人锻造自动化生产线关键技术研发及应用示范项目,项目编号2019JZZY010431。
