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基于ROS的机器人路径规划的研究

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摘要 本文主要通过基于ROS的激光雷达获得激光点云数据并建立地图,应用全局路径规划算法(A*)和局部路径规划算法(DWA),实现机器人的路径规划,使其能够在复杂地图中的自主导航。通过搭建配有激光雷达、IMU和编码器的扫地机器人平台,验证了建图、导航、定位及路径规划等算法,结果表明全局路径规划和局部路径规划结合对处在复杂环境中的机器人自主导航有较好的效果。
作者 苗若楠 郭书超
机构地区 九江学院电子信息学院
出处 《中国宽带》 2021年第7期80-80,共1页 China BroadBand
关键词 机器人 路径规划 建图
分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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参考文献2

  • 1（印）郎坦·约瑟夫（Lentin,Joseph）,（意）乔纳森·卡卡切（Jonathan,Cacace）著..精通ROS机器人编程[M].北京:机械工业出版社,2019:380.
  • 2张国良..移动机器人的SLAM与VSLAM方法[M].西安:西安交通大学出版社,2018:296.
中国宽带
2021年 第7期

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