摘要
本文在全局轨迹规划基础上,研究自动驾驶系统在轨迹跟随控制中的需求,通过轨迹提取算法充分获取轨迹信息,并设计纵/侧向控制策略实现自动驾驶车辆沿预设轨迹完成驾驶任务。通过实际道路测试,本文提供的方法能够很好地控制自动驾驶车辆循轨迹行驶,过程中纵向车速、转向盘转角的决策与人工驾驶时驾驶员决策结果保持了高度的一致性,满足自动驾驶纵侧向控制的需求。
The paper focuses on the research of autonomous driving control strategy based on the global route.A trajectory information extraction method is applied to fully use the information existed in the global route.With these trajectory information,the longitudinal and lateral control logic are designed.According to the road test,under this control strategy,the autonomous driving vehicle finished the task to follow the global route,and both longitudinal and lateral decision results keep pace with the human driving property.
作者
刘伟
宁作涛
LIU Wei;NING Zuo-tao(Neusoft Reach Automotive Technology Company,Shenyang 110179,China)
出处
《汽车电器》
2020年第12期8-11,共4页
Auto Electric Parts
基金
上海市经信委工业强基项目,智能驾驶中央域控制器研制(GYQJ-2017-1-04)。
关键词
自动驾驶
路径规划
轨迹提取
纵向控制
侧向控制
autonomous driving
route planning
trajectory extraction
longitudinal control
lateral control
