SLAM技术中视觉里程计的特征匹配方法研究被引量：1

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摘要本文为了满足飞机人工智能副驾驶的机舱内环境感知需要,利用视觉SLAM技术,为人工智能副驾驶的机舱构图做准备。本文主要利用特征点法对前端视觉里程计进行仿真研究,将FAST角点法与Harris角点法相结合来改进ORB算法,最后与BRIEF描述子结合并采取暴力匹配算法完成不同图像之间的匹配。通过仿真实验验证算法的可行性,为后续的建图奠定基础。

作者魏麟陈华杰王彪陈玉

机构地区中国民用航空飞行学院

出处《电子技术与软件工程》 2020年第18期140-142,共3页 ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

关键词视觉里程计特征点法 ORB算法特征匹配

分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242 [自动化与计算机技术—控制科学与工程] V243 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]

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