摘要
在机器人同时定位与地图构建算法(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)中,视觉前端根据图像信息进行特征点的提取与匹配,由前端数据计算相邻特征帧信息估计机器人的运动。本文主要介绍对比图像特征点匹配后的误匹配筛选算法并进行算法仿真。
In the robot simultaneous positioning and map construction algorithm,the visual front end extracts and matches the feature points according to the image information,and calculates the adjacent feature frame information from the front end data to estimate the robot’s motion.This paper mainly introduces the mismatching screening algorithm after comparing the feature points of the comparison image and performs algorithm simulation.
作者
宋孟良
张国伟
卢秋红
Song Mengliang;Zhang Guowei;Lu Qiuhong(School of Automation Engineering,Shanghai University Of Electric Power,Shanghai,200082;Shanghai HRSTEK Co,Shanghai,201100)
出处
《电子测试》
2020年第12期36-37,共2页
Electronic Test
基金
上海市2018年度科技型中小企业技术创新资金项目(18CT24H4700)
闵行区2018年度中小企业技术创新计划项目(2018MH037)
2019年闵行区产学研项目。
关键词
同时定位与地图创建
误匹配筛选
视觉前端
simultaneous localization and mapping
false matching screening
visual front end
