摘要
本文对应用于直径为φ600mm~φ700mm油气管道机器人进行机构设计及运动控制研究。首先,通过分析现有管道机器人的工作原理,依据课题技术指标,设计了支撑式自适应管道的机器人结构,并详细介绍了其变径和传动原理。其次,建立了管道机器人在管道空间的运动学方程,分析了机器人姿态偏转问题,列出了机器人静力学平衡方程,对机器人通过管道时各行进轮的速度进行分析。再次,采用ADAMS的参数化建模及二次非线性规划算法优化机器人的变径机构,通过对比传动方案,优化了传动机构;借助虚拟样机技术,对机器人的变径范围、行进速度及牵引力进行仿真分析,得到机器人的变径范围可达到φ600~φ700mm,行进轮速度可达到1.196m/min,牵引力为109.0N,验证了设计的合理性。
出处
《中国设备工程》
2020年第7期83-85,共3页
China Plant Engineering
基金
浙江省公益技术研究社会发展项目[基于捷联惯性导航的深埋油气管道位置探测关键技术研究(2016C33025)]。
