摘要
本文提出了一种基于零力控制的机器人拖动示教方案,这种方案无需使用外部力矩传感器,而是直接使用电机电流作为关节力矩传感器,且无附加成本,便于推广应用。使用该方案,电机会实时补偿关节重力矩以及摩擦力矩,用户只需克服惯性力以及科式力,即可实现机器人的拖动。而动力学模型的准确与否是拖动示教的关键,故在本文中也阐述了一些动力学建模以及参数辨识方面的研究。
出处
《机器人技术与应用》
2019年第5期40-43,共4页
Robot Technique and Application
基金
安徽省科技重大专项——新型开放式安全机器人控制器及产业化，项目编号：17030901027
