摘要
路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车。对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模糊控制器。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,路径跟随误差得到有效降低,质心侧偏角控制在较低的范围内,验证了算法能够实现精准的路径跟随,并提高了汽车的操纵稳定性。
作者
曾贵苓
蒋玲
张玉明
王苹
ZENG Guiling;JIANG Ling;ZHANG Yuming;WANG Ping
出处
《桂林航天工业学院学报》
2019年第2期204-207,共4页
Journal of Guilin University of Aerospace Technology
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目“模型预测控制技术及其应用研究”(KJ2018A0700)
芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“文件打印闭环管控系统研究”(Wzyzrzd201809)
芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“基于直流汇集的分布式新能源微电网技术研究”(Wzyzrzd201701)
安徽省质量工程项目“数字电子技术及应用(精品资源共享课程)”(2015gxk101)
