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6R机械臂工作空间的分析与仿真被引量：1

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摘要本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。

作者费思先吕磊孙青盛蕊石雪松

机构地区安徽理工大学机械工程学院

出处《内江科技》 2018年第11期39-39,77,共2页

关键词空间问题机械臂仿真平台 MATLAB工具箱蒙特卡洛法运动学方程末端执行器仿真分析

分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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2018年第11期

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