摘要
以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表达形式。在此基础上,利用MATLAB平台,按照物理系统的结构参数,用D-H方法构造相应的虚拟关节机器人系统。并采用Rotics Tool Box对其进行最短运动轨迹仿真,得到各关节的状态参数与时间关系曲线,为后续实体关节机器人的控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。
出处
《电子技术与软件工程》
2018年第17期116-118,共3页
ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING
基金
南通市科技计划项目(MS12015012)
江苏省科技基础研究计划面上项目(BK20151273)
南通大学实验教学改革专项(2014C08)
