摘要
针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,本文提出利用滚动时域估计(MHE)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。
Aiming at the non-liner problem of the cooperation localization model of MUUVs, the paper proposed a Moving Horizon Estimation method to get the optimization eatate estimation of cooperation localization, the theoretical analysis and experimental results proved the high accuracy and availability of the proposed method.
作者
杨建
罗涛
魏世乐
王亚波
王红华
YANG Jian;LUO Tao;WEI Shi-le;WANG Ya-bo;WANG Hong-hua(Wuhan Second Ship Design and Research Institute, Wuhan 430064, Chin)
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第12期81-85,共5页
Ship Science and Technology
