摘要
在基于UWB(Ultra Width-Band)技术室内人员定位系统中,由于电磁波时延特性以及环境复杂多变性,基于飞行时间的测距定位方式往往存在非视距误差,非视距误差是影响定位结果准确性的主要因素。采用卡尔曼滤波算法减小非视距误差,并通过动静态判定动态调整卡尔曼滤波器参数改善卡尔曼滤波算法带来的定位延迟,实现定位结果动态跟踪,静态稳定特性。实验结果显示,该算法改善定位过程中遮挡带来的非视距误差影响且具有较好的动静态特性,并在实际工业环境下平台验证,静态定位结果稳定性提高10%,满足动态跟踪、静态稳定的要求。
This paper adopts the Kalman filtering algorithm to reduce the non-line-of-sight error,and through the dynamic adjustment of dynamic and static parameters of kalman filter to improve the kalman filter with the delay of the positioning effectively,which aims to realize dynamic tracking and static stability characteristics.Experimental results show that the algorithm this paper adopts improve the positioning non-line-of-sight erroras well asexcellent dynamic and static characteristics.Besides,under the practical industrial environment,the stability of static positioning results increased by 10%.
出处
《工业控制计算机》
2017年第6期103-104,共2页
Industrial Control Computer
关键词
卡尔曼滤波器
UWB
室内定位
非视距误差
non-line-of-sighterror
kalmanfilter
Ultra-Width-Band
indoor positioning
