摘要
本文分别用罗德里格参数、欧拉角、四元数构造旋转矩阵,进行坐标转换,然后做出比较。文章对三种模型的误差和效率都作出了实验分析,结果表明,在没有较好的初值情况下,罗德里格和四元数模型效率较高,但欧拉角和罗德里格模型的精度较高。因此,在没有初值的情况下,建议优先选取罗德里格模型。
This paper structures rotation matrix for coordinate transformation,respectively with rodrigo parameters,Euler angle,quaternion.And then make a comparison,the experimental results show that the precision of the three kinds of transformation model is consistent.Among them,the euler Angle model is simple to understand,but not simple to obtain relatively accurate initial value;because of more parameters,Quaternion model unfavorablely leads to convergence;Rodrigo parameter model can overcome the disadvantages of the two models above.
出处
《全球定位系统》
CSCD
2016年第6期110-114,共5页
Gnss World of China
关键词
罗德里格参数
欧拉角
四元数
坐标转换
Rodrigo parameters
Euler angle
Quaternions
coordinate transformation
