摘要
针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵活性,降低驱动电机的力矩及抓取物件的重量限制,增强灵巧手的柔性和控制精度与实时性。在结构设计方面,采用了4指结构,每个手指拥有2个关节,整体外形近似人手,便于操控。最后进行了仿真分析和驱动测试,系统达到了预定目标。
作者
徐培培
刘旭
翟佳星
邱泽成
王国庆
XU Pei-Pei LIU Xu ZHAI Jia-Xing QIU Ze-Cheng WANG Guo-Qing
出处
《建筑机械》
2017年第1期63-66,69,共5页
Construction Machinery
基金
陕西省工业公关项目(2016GY-003)
