摘要
为实现较大活动空间内对重物的搬运仓储,提出了一种具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高等优点的新型混联机械臂。该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
To transporting hevary loads withine a large space, this paper presents a hybrid manipulator which concains the advantege of series and parallel mechanism with large workeplace and high load carrying capacity. It has 2 degree of freedom with a moving and a rotational degrees of freedom. Analytical method bases on geometric analysis of forward and inverse kinematics of the mechanism, and gives five groups analyzed the numerical examples of forward and inverse kinematics to verify the correctness of its.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2016年第3期29-30,37,共3页
Machine Design And Research
基金
广西科技大学科学基金资助项目(校科自1419207)
广西省教育厅一般资助项目(YB2014200)
关键词
混联机械臂
自由度
位置分析
运动学正反解
Hybrid manipulator
Degree of freedom
position analysis
forward and inverse position kinematics
