摘要
本文介绍了工业机器人工具坐标系标定的六点法,该方法实现了工业机器人工具坐标系的精确标定。工业机器人工具坐标系的标定,就是确定工具坐标系相对于工业机器人末端坐标系的齐次转换矩阵,由此计算出工具的位姿参数。根据此算法进行标定结果和实际工具参数对比,精度达到了±0.3mm以上。实际的应用试验表明该方法是一种操作简便、精度较高的系统工具参数标定方法,能完全满足工业上实际应用的要求。
This paper introduced the Six-Point Method of coordinate calibration for industrial robot tools. It enabled the accurate calibration of coordinate system of industrial robot tool. The precision was ±0.3mm compared with the actual tool parameters. It has been proved to be a simple and high-precision parameter calibration method, which completely meets the requirements of practical application in industry.
出处
《中国西部科技》
2015年第9期1-4,共4页
Science and Technology of West China
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)课题
课题编号:2014AA041601
课题名称:面向建材行业的经济型工业机器人应用示范
关键词
工业机器人
参数标定
工具
Industrial Robot
Parameters Calibration
Tool
