伺服系统惯量辨识技术(四) 扩展卡尔曼滤波器被引量：1

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摘要 1引言扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）是一种最优随机状态估计器,具备平滑噪声和较强地抗干扰能力,当系统出现测量噪声时,依旧可以对系统状态进行准确估计。基于扩展卡尔曼滤波的惯量辨识方法通过将电机转速和转动惯量看成滤波器的状态变化量,滤波器输出即可得到惯量的辨识结果。

作者付俊永王爽

机构地区上海大学机电工程与自动化学院

出处《伺服控制》 2015年第4期70-74,共5页 Servo Control

关键词状态估计器伺服系统辨识结果协方差矩阵卡尔曼增益同步电机控制后验估计机器人系统辨识技术转矩系数

分类号 TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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