摘要
由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制。首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究。实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的。
Due to line two level inverted pendulum system, cart and inverted pendulum velocities can not be measured directly, Therefore, it is tried to use robust H∞ control method based on output feedback controller to control the two stage inverted pendulum. First, the output feedback controller is designed with Lyapunov stability theory and LMI technology, and then simulation is realized under Matlab. The result shows that the designed output feedback controller is satisfactory.
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2015年第5期108-111,137,共5页
Research and Exploration In Laboratory
基金
国家杰出青年基金项目(61004067)
黑龙江省自然科学基金项目(QC2011C043)
齐齐哈尔大学青年教师项目(2012k-M08)
齐齐哈尔大学教育科学研究项目(2013068)
关键词
二级倒立摆
输出反馈控制
鲁棒性
H∞范数
double inverted pendulum
output feedback control
robustness
H∞ norm
