摘要
提出了在VC平台下实现服务机器人虚拟运动控制和仿真的有效方法,该方法通过OpenGL建立服务机器人及环境模型,并采用树形数据结构进行快速存储和驱动;它是一个采用MVC结构的开放式体系,能够嵌入其它平台的C/C++算法和3D模型;通过定义机器人的连杆坐标系建立机器人的运动学模型,引入设计模式中的"观察者"模式,建立仿真系统中各种软件模块之间的实时信息更新机制,实现机器人运动的实时分析、计算、虚拟控制和仿真。以正在研究的服务机器人为例,结合智能语义规划方法,演示了虚拟倒水作业仿真过程,验证了该方法的有效性。
出处
《机械制造》
2014年第8期30-34,共5页
Machinery
基金
国家自然科学基金资助项目(编号:51075252)
