摘要
移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划 ,为此给出一种路径规划方法 :分层单元分解法 .该方法将机器人的工作空间分层分解 ,并在每一层搜索路径 ;最终得到一条与障碍物无碰的全局路径 .详细介绍了算法的实现 ,并进行了仿真实验 .仿真结果证明了该算法能有效地节省内存空间 ,在大的工作环境下具有很强的实用性 .
Presents a hierarchical cell decomposition approach,which decomposies of the workspace of a robt and searches for a path at each level of decomposition thereby establishing a obstacle_free path,discusses in detail the implementation of the approach,and concludes from simulation results that the approach is valid.
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
2001年第5期31-34,2,共4页
Journal of Harbin Engineering University
