摘要
在力觉临场感遥操作系统中，通讯时延的存在严重影响系统的稳定性。对时延稳定性的分析集中在定常时延，很少述及时变时延的情况。本文从分析系统的动力学方程入手，构造适当的 Lyapunov V函数，并据此来分析时变时延下系统处于约束运动状态下的稳定性。
Communication time delay severely causes instability in teleoperation system. Recent researches focus on constant time delay system, seldom on variable time delay case. In this paper, we establish dynamics equation of teleoperation system， and adopt appropriate Lyapunov function to analyze system’ s stability at constrained motion at variable time delay.
出处
《制造业自动化》
2001年第8期15-17,共3页
Manufacturing Automation
基金
国家高技术 (863- 512- 9805- 09)资助项目
国家教育部博士点基金项目
