摘要
在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证，且机械臂实体的成本比较昂贵，针对此问题，设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件，可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台，使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建，使用Qt界面库进行软件界面的设计，提供正逆解运算和演示。结果表明，该软件操作界面良好，能够很好地仿真出机械臂的运动过程。
In order to solve the problem that the result of kinematics analysis is difficult to verify and the cost of the demonstra-tion is high on the machine entity, a 3D simulation software for a 6-ODF manipulator is developed based on OpenGL and Qt on VS2008 IDE. The result shows that this software is easy to operate and can simulate well the movement of manipulator.
作者
张华文
梁艳阳
ZHANG Hua-wen, LIANG Yan-yang
出处
《电脑知识与技术》
2014年第1期60-62,75,共4页
Computer Knowledge and Technology
基金
四川省教育厅青年基金（10zd1135）
关键词
机械臂
运动学建模
运动学正逆解
三维仿真
OpenGL
manipulator
kinematics model
forward and inverse kinematics
OpenGL
3D simulation
