摘要
首先研究了球面3自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活工作空间进行了研究；采用保角变换的理论，把该机器人可达工作空间、灵活工作空间的形状在平面上表达出来。这些结果对设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能有着很重要的意义。
The workspaces,reachable workspace and dexterous wo rkspace,of spherical 3 DOF serial manipulators are studied systematically.The e quations of calculating the area of workspaces are presented.Using the theory of Conformal Transformation,the planar figures of the workspaces are mapped.The Gr ashof type conditions for spherical 4 bar mechanisms are obtained.The results are useful for the designers to design the spherical 3 DOF serial manipulators.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第10期104-107,共4页
Journal of Mechanical Engineering
关键词
球面机构
工作空间
串联机器人
保角变换
Manipulators Spherical mechanisms Workspa ce Grashof type conditions Conformal transformation
