双足机器人步行参数对行走稳定性的影响

下载PDF

导出

摘要双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。

作者韩庆瑶伏冬孝张志远赵长梅

机构地区华北电力大学机械工程系

出处《电子世界》 2013年第11期70-71,共2页 Electronics World

关键词步行参数步态规划 ZMP 步行稳定性

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献5

1JohnJ.Craig.机器人学导论(第二版)[M].负超等,译.北京:机械工业出版社,2006. 被引量：1
2高秀华等编著..机械三维动态设计仿真技术 Pro/Engineer和Pro/Mechanica应用[M].北京:化学工业出版社,2003:252.
3祁乐,闫继宏,朱延河,赵杰.小型双足步行机器人的研制[J].机械工程师,2006(11):32-34. 被引量：5
4纪军红.HIT-II双足步行机器人步态规划研究[M].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2000. 被引量：1
5蔡自兴编著..机器人学[M].北京:清华大学出版社,2000:410.

二级参考文献5

1Sardain P,Rostami M,Thomas E et al.Biped robots: Correlations between technological design and dynamic behavior[J].Control Engineering Practice, 1999,7(3 ) : 401-411. 被引量：1
2Microchip Technology Inc. PIC16F87XA Data Sheet[Z]. 2003. 被引量：1
3包志军,马培荪,仝建刚,王春雨.人行走速度规律的实验研究[J].实验室研究与探索,2000,19(6):39-42. 被引量：21
4李元宗,王跃国.双足步行机器人动态直线步行运动的规划[J].机器人,1992,14(6):34-39. 被引量：4
5刘歌群,卢京潮,闫建国,薛尧舜.用单片机产生7路舵机控制PWM波的方法[J].机械与电子,2004,22(2):76-78. 被引量：33

共引文献4

1李永海,隋秀凛,杜海艳,李剑英,郭华.机器人方向综合设计训练教学模式初探[J].教育教学论坛,2011(18):179-179. 被引量：1
2商丹丹.一种步行机器人的机械机构设计研究[J].科技资讯,2012,10(16):41-41.
3李攀,魏洪兴.双足机器人步态规划方法研究[J].机械工程与自动化,2017(4):22-24. 被引量：4
4燕居怀,王文强,崔雪梅,狄乐蒙.一种双足搬运机器人的设计[J].电子技术与软件工程,2018(6):79-79. 被引量：1

1梁志伟,朱松豪.基于强化学习的类人机器人步行参数训练算法[J].计算机工程,2012,38(8):13-15. 被引量：1
2张慧卿,赵群飞,马培荪,缑正,郑承毅.两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析[J].机械科学与技术,2007,26(2):202-205.
3赵世亮.一种改进的模糊增强算法[J].微处理机,2010,31(1):58-59. 被引量：2
4赵瑞林,黎炜,王聪慧.基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究[J].河南科学,2014,32(7):1233-1236.
5林玎玎,刘莉,赵建东,陈恳.双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究[J].机器人,2004,26(4):368-372. 被引量：7
6吴立勤,吴家麒,柯显信.两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究[J].光学精密工程,2001,9(6):548-552. 被引量：2
7欧阳兴,陈恳,刘莉,杨东超,汪劲松.仿人机器人步行稳定性的有限元分析[J].机器人,2003,25(z1):716-720. 被引量：1
8印元军,郭效廷.双足步行机器人下肢最小机构的设计与实现[J].现代计算机（中旬刊）,2015(8):77-80. 被引量：1
9何冬青,马培荪.四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析[J].计算机仿真,2005,22(2):146-149. 被引量：31
10张继文,刘莉,李昌硕,陈恳.仿人机器人全方位步行参数的代理模型优化[J].机器人,2016,38(1):56-63. 被引量：5

电子世界

2013年第11期

浏览历史

内容加载中请稍等...

双足机器人步行参数对行走稳定性的影响

参考文献5

二级参考文献5

共引文献4

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史