摘要
针对窨井清掏重物难于实现机械自动化的问题,设计了一种具有自适应抓取和卸载能力的大负载窨井清掏机械手,报告了目前城市窨井清掏作业现状。阐述清掏机械手的特点及工作过程,进行了机械手手爪运动学分析。利用UG NX软件的设计功能,建立机械手各零件的三维实体模型,装配并对机械手手爪的运动学特性进行了仿真。获得了机械手手爪的角位移、交速度和加速度曲线,为进一步优化设计清掏机械手提供了依据。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2013年第8期53-56,60,共5页
Manufacturing Automation
