摘要
目的利用视觉伺服对照相机或终端执行机构进行控制,实现飞行器的交会对接。方法在航天器动力学和运动学模型的基础上以二维图像特征作为反馈,结合视觉伺服算法,控制飞行器到达预定位置。结果提出将视觉伺服运用于飞行器导引技术,得到了基于图像的视觉伺服数字仿真结果,飞行器控制精度满足要求。结论基于图像的视觉伺服算法可以有效解决航天器交会对接的控制问题,且参数选择以及控制器设计对系统性能有不可忽视的影响。
Aim To control two spacecrafts in rendezvous and docking missions by manipulating cameras and other end effectors using visual servo techniques. Methods Two-dimensional image data are introduced as feedback in visual servo algorithm along with the dynamics and kinematics models of spacecraft. Results Numerical simulation results are obtained, which satisfy the accuracy requirements. Conclusion Image-based visual servo method is simulated to efficiently help to solve the issue of guiding two aircrafts in rendezvous and docking missions. The se- lection of parameters and the design of controllers is proved to have crucial influence on the performance of the whole system.
出处
《西北大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期50-54,共5页
Journal of Northwest University（Natural Science Edition）
基金
航天飞行动力学技术重点实验室开放基金资助项目(2012afdl020)
2012年西北工业大学本科毕业设计(论文)重点扶持项目
关键词
视觉伺服
计算机视觉
雅克比矩阵
飞行器
交会对接
visual-servo
computer-vision
Jacobian-matrix
spacecraft
Rendezvous and Docking（RVD）
