摘要
以3-UPS/S并联机构的运动支链为研究对象,得到支链运动与动平台运动之间的映射关系。以此为基础,采用牛顿—欧拉法分别对运动支链和动平台进行动力学建模。通过消除构件间的内力,建立了3-UPS/S并联机构的动力学模型,得到驱动力与机构运动及外力之间的关系。最后给出了仿真算例,得到了当动平台做一定规律运动时,驱动力及约束力的变化曲线。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2013年第2期86-88,共3页
Manufacturing Automation
基金
上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金项目(11AZ10)
上海市电机学院科研启动经费项目资助(11C402)
上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J51902)
