摘要
建立了数控机床上、下料机械手的连杆坐标系,利用齐次变换和D-H法,得到机械手运动学方程,利用反向变换法(代数法)计算得出了机械手各关节变量,对机械手的运动轨迹进行分析并采用动力学仿真软件Adams对机械手进行仿真。
This paper established connecting rod coordinate system about up-down material of manipulator, using homogeneous transformation and D-H method, get manipulator kinematics equations of reverse transform method （algebra method） calculated for each joint manipulator variables and of manipulator trajectory of analysis and dynamic simulation software Adams simulation of manipulator.
出处
《煤矿机械》
北大核心
2012年第11期76-78,共3页
Coal Mine Machinery
关键词
数控机床
机械手
运动学
仿真
CNC machine tool
manipulator
kinematics
simulation
