摘要
为弥补传统空间机器人操作范围小,风险高的缺点,介绍了一种新型空间绳系机器人系统。建立其任务核心的逼近动力学模型,基于反馈线性化技术和神经网络控制技术设计智能逼近控制系统,仿真结果验证了控制系统的有效性,为新型近距离空间操作技术的发展奠定基础。
The traditional space robot has the disadvantage of small range and high risk. To remedy this defect, a new type o established and the control technology. Simulation val system is idates the short distance spatial operation. space robot system is introduced. Approaching dynamic model is designed based on feedback linearization and neural network control effectiveness of the control system,which lays a foundation for new
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2012年第5期128-131,共4页
Fire Control & Command Control
基金
国家自然科学基金(61005062)
中国博士后基金资助项目(20100471640)
关键词
空间绳系机器人
建模
逼近动力学
智能控制
tethered space robot, modeling, approaching dynamic, intelligent control
