摘要
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域 ,为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程 .
A high efficiency phase plane modeling method of robot is presented, which constructs path using B spline, divides phase plane by parameter of B spline, confines modeling region by motion constraints, and provides heuristic information for speeding up searching procedure. The high efficiency of the modeling method is verified by an example.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期102-107,共6页
Robot
基金
高等学校博士学科点专项科研资助!编号 960 3352 1
关键词
相平面建模
最优轨迹规划
运动约束
机器人
Phase plane modeling, optimal trajectory planning, motion constraints
