摘要
针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.
As to the system consisting of the 6-DOF decoupled manipulator and the gripper, a teleoperation control scheme is designed which is suitable for the actual projects, and a simple approach to kinematics calculation is also proposed. The proposed methods are tested on a Motoman industrial manipulator. The experiment results verify their feasibility.
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2012年第1期38-43,共6页
Information and Control
基金
国家自然科学基金资助项目(60625304
90716021)
国家973计划资助项目(G2007CB311003
2009CB724002)
关键词
空间遥操作
控制
运动学
6自由度
space teleoperation
control
kinematics
6-DOF （degree of freedom）
