摘要
自抗扰控制器(ADRC)取得了优良的控制效果,但控制器参数整定比较困难.本文利用受控系统时间尺度展开ADRC参数整定问题的研究.首先,在时间尺度一般定义的基础上,根据系统单位阶跃响应,给出了二阶系统的时间尺度计算格式.然后,在被控对象受扩展状态器(ESO)补偿作用所得积分器串联系统的时间尺度不变的假设下,推导了一种基于受控系统时间尺度的ADRC控制器参数整定方法.最后,仿真结果表明该方法可行,为ADRC参数整定提供了方便.
In spite of the wide application of the active disturbance rejection controller （ADRC） with successful results, the parametertuning of this controller remains an unsolved problem. On the basis of the common definition of a time scale, we propose a computation rule for calculating the time scale of a 2ndorder system from the unitstep response. Under the assumption of the timescale invariance for the controlled system with extended statecompensation, we develop a parametertuning method for the ADRC based on the time scale of the controlled system. Simulation results show the feasibility of the proposed method which provides the convenience to the parametertuning of ADRC.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期125-129,共5页
Control Theory & Applications
关键词
时间尺度
自抗扰控制器
参数整定
time scale
active disturbance rejection controller （ADRC）
parametertuning
