摘要
本研究从静态平衡角度出发,考虑了影响斜面步行稳定性的各种因素,提出了采用SM和SNE共同判稳的方法。基于这两个指标,针对四足机器人在斜面步行中的倾倒和绕支撑腿连线翻转的问题,规划了一种快速、稳定的全方位静步态,通过计算机仿真平台进行验证,实验表明了所研究方法的可行性和有效性。
In this paper,on the point of static balance,by analyzing the complex causes of the unstable problem walking on a slope,the stability analysis method to combine the stability margin and SNE has been proposed.Based on these criteria,a fast and stable omni-directional static walking gait to solve the tumbling problems has been planned.The validity of the gait planning method has been verified according to the simulation experiment.
出处
《微计算机信息》
2012年第1期57-59,共3页
Control & Automation
基金
基金申请人:张磊
项目名称:基于神经振荡子的四足机器人步行方法研究
基金颁发部门:教育部留学回国人员科研启动基金([2008]890号)
