摘要
提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度机器人优化控制的新算法。这种方法可以对冗余度机器人的运动学、动力学等多种优化进行统一处理，具有较好的通用性；同时将冗余机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余度机器人求解，以便直接利用各种高效率的非冗余度机器人计算方法。
A new method for the optimal coneal of redundant robotsis offered. Using self-motion parameters, a control stmcture forredundant robots is presented. The proposed method of self-motioncontrol can realize the optimal coneal of kinematics, dynamics, etc.in an unified formulation. Meanwhile, many current efficientalgorithms for culinary robots can be used in this method.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第1期41-44,共4页
Journal of Mechanical Engineering
