冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化被引量：1

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摘要关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题，而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化，即运动学和动力学指标的同时优化。

作者赵占芳施小伦张启先陆际联

机构地区北京理工大学机器人研究中心

出处《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1997年第2期153-162,共10页 北京理工大学学报（英文版）

关键词机器人冗余特性自运动动力学优化零空间

同被引文献3

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Journal of Beijing Institute of Technology

1997年第2期

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