摘要
描述了位姿空间方法在装配路径规划和装配序列规划中的应用.用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体,用方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间C-空间障碍,由零件在产品装配模型中的几何约束生成局部拆卸方向和全局拆卸方向,构造并搜索产品分解树生成装配序列,在考虑拆卸方向前提下运用位姿空间方法,以目标的可见性测试和改进的具有动态栅格和动态步长的A算法,推导当前装配(拆卸)零件在固定姿态下由装配起点到装配最终位置的最短无碰装配(拆卸)路径.该方法不仅适用于复杂结构的装配体,而且在高效率的同时把路径规划和装配规划相结合.
The paper describes the application of configuration space approach in assembly planning . We present a fast computation rnethed for C-obstacle boundazy based on the convoution. The local and global translational freedoms of parts are calculated by assembly contacts to find hee parts. Through building and searching the disassembly tree, we obtain an assembly plan. Finally, an optimal poth of assembly part is found on the basis of modifid A algorithm.
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第4期80-83,共4页
Journal of Harbin Institute of Technology
基金
国防科工委武器装备柔性制造九五计划预研项目!(18.3.1.1)
关键词
位姿空间方法
装配序列规划
装配路径规划
configuration space approach
assembly sequence-planning
assembly path-planning
C-obstacle
A algorithm