摘要
本文应用闭环矢量法对三自由度并联机器人机构进行位置分析,得出改机器人的运动学方程.提出了三自由度并联机器人输出位姿误差的分析方法,并且以第一支链为例对机器人的精度进行了分析.
This paper studied the position analysis of the 3-DOF parallel manipulator.It provides the precondition of the quantitative analysis of the influence of errors of the structural parameters laid on the pose error of the end executor in the theory and analyze the errors the first of fork chain.
出处
《天津理工大学学报》
2010年第4期15-17,共3页
Journal of Tianjin University of Technology
基金
国家自然科学基金(2006DFA12410)
国家高新技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203)
天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
关键词
并联机器人
闭环矢量
反解
精度分析
parallel manipulator
closed-loop vector
inverse position
accuracy analysis
