摘要
建立了以广义坐标表示的， 受完整运动约束的多刚体系统 Ｅｕｌｅｒ Ｌａｇｒａｎｇｅ方程， 并讨论了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。
An Euler Lagrange equation of the multi rigid body system,expressed by generalized coordinates and constrained with intact motion,was established.The recurrence algorithm of orthogonal complement matrix was discussed when the equation was applied to opperating robot.
出处
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
1999年第2期56-61,共6页
Journal of Guizhou University of Technology(Natural Science Edition)
关键词
机器人
多刚体系统
动力学方程
完整运动约束
robot
multi rigid body system
recurrence algorithm
dynamics equation
